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jueves, 3 de diciembre de 2009

El Robot Marciano Spirit Trata de Escapar de la Trampa de Arena

El robot Spirit de la NASA se encuentra atrapado en una zona de arena, y los ingenieros llevan meses estudiando cómo liberarlo para que pueda seguir avanzando hacia otros objetivos. Después de mucho tiempo de pruebas con un modelo en tierra que ha intentado simular la situación, se ha establecido una estrategia para mover con seguridad el vehículo, evitando que empeore su estado. A mediados de noviembre, la NASA empezó a enviar órdenes al ordenador del Spirit. El objetivo era hacer mover sus ruedas una seis veces, para comprobar el grado de deslizamiento. El problema principal es que el robot tiene una rueda delantera que no funciona, y debe arrastrarla para moverse, lo que perjudica sus desplazamientos. Al quedar enterrado en la trampa de arena, existe el peligro de que el fondo del Spirit toque el suelo o una roca y quede clavado para siempre. En ese caso, aún sería utilizable para determinados experimentos, pero los ingenieros desean intentar lo posible para sacarlo de allí. El 17 de noviembre, el vehículo ejecutó sus primeras órdenes. Los controladores supieron posteriormente que la maniobra se había detenido menos de 1 segundo después de empezar, lo que indica que el ordenador detectó una inclinación lateral superior a la permitida durante la prueba (1 grado). Los ingenieros querían ser muy cautos y establecieron medidas de seguridad muy elevadas para evitar una situación peor. El segundo intento, en cambio, tuvo mayor éxito. Comenzó el día 19 de noviembre e implicaría una maniobra en dos pasos. Cada uno supondría un movimiento de las ruedas de unos 2,5 metros, aunque el desplazamiento real sería escaso. El primer paso se realizó sin dificultades, consiguiéndose que el centro del robot se moviera unos 12 mm hacia delante, 7 mm hacia la izquierda y 4 mm hacia abajo. Como se había establecido un límite de 1 cm para la maniobra, el Spirit canceló automáticamente el segundo paso. También envió imágenes de sus ruedas y de la zona inferior. El tercer intento se produjo el 21 de noviembre y estuvo asimismo dividido en dos pasos. Durante el segundo, una de las ruedas quedó bloqueada y se terminó la maniobra. Las ruedas habían girado 4 metros, con un desplazamiento medido hacia delante de 4 mm. El día 24, el Spirit efectuó pruebas de diagnóstico de la rueda afectada, que demostraron que ésta no tenía ningún problema. Así pues, se ordenó un movimiento de las ruedas de 1,5 metros, que supusieron un desplazamiento de 2,1 mm hacia delante. El intento más reciente se efectuó el 28 de noviembre, y concluyó con una rueda bloqueada. Las ruedas habían girado 1,4 metros y desplazaron el robot 0,5 mm. Los ingenieros tendrían que analizar la situación antes de programar la siguiente prueba. (Foto: NASA/JPL-Caltech)